产品介绍
MRU-Motion Reference Units，运动参考单元，集成高规格 GNSS 板卡、高精度陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计，融合自身算法，可以提供精确的位置、速度、升沉、摇摆、姿态等信息。
应用领域
海上稳定平台
船体运动控制
水下机器人
无人船
多波束测深
详细参数
性能指标
| 数据更新率 | 200Hz |
| 水平定位精度（RMS） | 1.2m ，0.4m DGPS， 0.01m+1ppm RTK |
| 速度精度（RMS） | 0.03m/s |
| 动态航向精度（RMS） | 0.08° （2m 基线） |
| 动态姿态精度（RMS） | 0.02° |
| 升沉精度（RMS） | 5cm 或者 5% 量程（取大者） |
环境指标
| 工作温度 | -40℃～ +70℃ |
| 储存温度 | -50℃～ +85℃ |
| MTBF | 100000h |
IMU 性能指标
| 陀螺仪 | 测量范围 | ±450° / s |
| 零偏不稳定性 （RMS, Allan） | 1° / h | |
| 加速度计 | 测量范围 | ±8g |
| 零偏不稳定性 （RMS, Allan） | 0.005mg | |
| 磁力计 | 测量范围 | ±1.6Gauss |
| 零偏不稳定性 （RMS, Allan） | 0.2nT |
物理尺寸和电气特性
| 尺寸 | 120mm×50mm×53mm |
| 重量 | 320g |
| 供电电压 | 9V ～ 36V DC |
| 功耗 | 5W |
| 通讯接口 | RS-232, RS-422, 网口 , CAN |
| 数据格式 | Binary、NMEA 0183、ASCII |
测量参数
| MRU-B | MRU-E | MRU-P/PD | |
| 横荡，纵荡，升沉 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 俯仰 & 横滚 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 航向 | ✓ | ✓ | |
| 速度 | ✓ | ||
| DGPS/RTK | ✓ |
